按彈性分

傳動軸按其重要部件--萬向節的不同，可有不同的分類。如果按萬向節在扭轉的方向是否有明顯的彈性可分為剛性萬向節傳動軸和撓性萬向節傳動軸。
1.剛性萬向節：靠零件的鉸鏈式聯接傳遞動力的。
2.撓行萬向節：靠彈性零件傳遞動力，并具有緩沖減振作用。

按角速率分

剛性萬向節又可分為不等速萬向節（如十字軸式萬向節）、準等速萬向節（如雙聯式萬向節、三銷軸式萬向節）和等速萬向節（如球籠式萬向節、球叉式萬向節）。等速與不等速，是指從動軸在隨著主動軸轉動時，兩者的轉動角速率是否相等而言的，當然，主動軸和從動軸的平均轉速是相等的。